Graupner Empfänger GR-12 +3xG +3A + Vario HoTT Empfänger

Technische Daten

Beschreibung	Daten
Frequenz	2400 ... 2483,5 MHz
Modulation	FHSS
Antennenlänge	1 x Draht 145 (Antenne 30) mm
Servokanalzahl	6
Reichweite	2000 m
Betriebsspannung	3,6 ... 8,4 V
Stromaufnahme	ca. 70 mA
Mischer	5 freie Mischer
Maße (L x B x H)	36 x 21 x 10 mm
Temperaturbereich in °C	-15 ... 70 °C
Gewicht in g	7
Rückkanal	Telemetrie

Technische Erläuterung HoTT

HoTT Spot bei RC-Network

Anleitung HoTT Empfänger GR-12 + 3xG (+ 3xA + Vario)

Nicht von Graupner autorisiert, im Forum [1] "erarbeitet", Version 1.1, Stand 02. Dezember 2013

Was wir über unseren 3xG-Empfänger wissen sollten

Was ist 3xG und 3xA?

3xG steht für 3-Achs-Gyro. Damit werden Winkeländerungen des Fliegers um alle drei Achsen (Quer, Höhe, Seite) erfasst und ggf. ausgeglichen. Mit anderen Worten werden Rollbewegungen, Nickbewegungen und Gierbewegungen erfasst und ggf. ausgeglichen. 3xA steht für 3-Achs-Accelerometer. Damit werden Positionsverschiebungen in allen drei Raumrichtungen (vorwärts/rückwärts, links/rechts, rauf/runter) erfasst und ausgeglichen. 3xA ist im entsprechenden Empfänger zwar hardwaremäßig vorhanden, aber derzeit softwaremäßig noch nicht aktiv. Wer sich hierfür interessiert, investiert in die Zukunft oder will einfach nur das ebenfalls eingebaute Vario haben.

Was kann das 3xG System, was kann es (noch) nicht?

Eine dreiachsige Heli-Steuerung im Sinne bekannter Flybarless-Systeme ist grundsätzlich möglich, derzeit aber noch nicht aktiv. Entsprechende Software darf von Graupner erwartet werden. Das ist aber Zukunftsmusik.

Im Moment liefert das 3xG System eine Böen-Stabilisierung für Flächen-Flieger um alle drei Achsen. Für die Heli-Erfahrenen: Die hier aktive PD-Regelung arbeitet nicht im "Heading Hold Modus", sondern im "Normal Modus". Das bedeutet, dass auf eine kurze Böen-Störung (Beispiel: Die Nase wird nach unten gedrückt) ein kurzer Gegenausschlag des Ruders (Beispiel: das Höhenruder zuckt kurz nach oben) folgt. Das Ruder bleibt nicht (!) in seiner ausgeschlagenen Korrekturposition stehen, bis der Flieger wieder in seiner Ausgangslage angekommen ist, sondern steuert nur kurz gegen. Es ist also möglich, dass der Flieger nach Böen-Störung und automatischer 3G-Korrektur nicht vollständig in seine Ursprungslage zurück gekehrt ist. Aller Erfahrung nach reicht aber die vorhandene Regelung im "Normal Modus" für den eigentlichen Zweck, nämlich Beruhigung des Fliegers bei windigem Wetter, vollkommen aus.

Das vorbereitete 3xA System trägt zur Lageregelung derzeit noch nichts bei. Die 3xG + 3xA Lageregelung ist derzeit nicht besser als "nur" die 3xG Lageregelung. Bemerkenswert ist wohl noch, dass zumindest beim Empfänger 33576 ("nur" 3xG) im Vergleich zu anderen Empfängern die Funktion "same" nicht implementiert ist. Die Kunstflieger unter uns mit Hang zur Perfektionierung des Gleichlaufes zweier Querruderservos werden dies ebenso vermissen wie die Heliflieger für ihre dreiTaumelscheibenservos. Warum das so ist, und ob das vielleicht noch nachkommt, ist derzeit unbekannt.

Was kann der Empfänger sonst noch, was kann er nicht?

Einstellung Kreiselempfindlichkeit: Die Kreiselempfindlichkeit kann manuell über Telemetrie, aber auch über Geber (Dreh- oder Schieberegler, Schalter) und entsprechende Steuerkanäle eingestellt werden. Der Empfänger hat "nur" 6 Ausgänge für entweder 6 Servos oder 5 Servos + Telemetriesensor. Tatsächlich "versteht" der Empfänger aber mehr als 6 Kanäle. Man kann also, sofern der Sender entsprechend viele Kanäle liefert, die Kanäle 7, 8 usw. für die Einstellung der Kreiselempfindlichkeit nutzen, während alle (!) 6 Empfängersteckplätze für Servos und/oder Telemetriesensor zur Verfügung stehen. Eine Vollbelegung des Empfängers ist problemlos möglich. Es muss kein Steckplatz bzw. keiner der Kanäle 1 bis 6 für die Einstellung der Kreiselempfindlichkeit freigehalten werden.

Betrieb mit zwei Querruderservos: In der wohl verbreitetsten Konfiguration mit zwei Querruderservos kann die "alte" Senderprogrammierung in Stellung "2QR" beibehalten werden. Hierfür ist kein Mischer des Empfängers erforderlich. Über "Telemetrie" muss lediglich das Menü "Kreiselzuordnung" aufgerufen und dort auf "Quer Servos" die Zahl "2" eingestellt werden. Das 3xG System wirkt dann auf zwei Querruderservos, die in die Empfängersteckplätze 2 und 5 (bei Telemetrienutzung 2 und 6) eingesteckt sind. Das gilt auch bei zusätzlichen Mischfunktionen wie "Spoileron" (Querruder wirken gegensinnig als QR und gleichsinnig als Bremse). Falls Steckplatz 5 für Telemetrie genutzt und auch so programmiert wird, erfolgt die Umleitung des zweiten Querrudersignals auf Steckplatz 6 automatisch. Auch hierzu muss nichts im Sender umprogrammiert werden. Für alle anderen Fälle (V-Leitwerk, Delta, Höhenruder mit zwei Servos etc.) muss ein empfängerseitiger Mischer eingesetzt werden, damit das 3xG System ordnungsgemäß arbeiten kann. Es darf keine derartige Mischung im Sender erfolgen.

Inbetriebnahme des 3xG Empfängers

1. Schritt: Softwareupdate

Obwohl es den Empfänger erst seit wenigen Wochen gibt, ist schon ein erstes Softwareupdate in Sachen Warnmeldungen herausgekommen. Um späterer Verwirrung wegen vielleicht unzutreffender Warnmeldungen vorzubeugen, sollte die aktuelle Software aufgespielt werden. Dies gleich am Anfang, da der Empfänger optimalerweise im Rumpf eingeklebt statt eingeklettet wird. Im eingeklebten Zustand ist die Zugänglichkeit für USB-Anschluss zwecks Update doch ziemlich eingeschränkt. Ggf. muss auch ein Sender-Update vorgenommen werden, damit die Telemetrieprotokolle von Empfänger und Sender zusammen passen.

Der Update Vorgang ist bei jedem HoTT-Gerät (leider) ein wenig anders. Bei unserem 3xG-Empfänger muss das Programm "micro software loader" installiert und gestartet werden. Kann man separat oder auch über das Programm "Firmware Upgrade grStudio"."micro software loader" ist jedenfalls ein eigenständiges Programm und nicht Teil von "Firmware Upgrade grStudio".

Nach dem Starten muss als erstes der richtige Com Port für den Graupner USB-Adapter gewählt werden. Wer nicht weiß, welcher der richtige ist, geht am einfachsten wie folgt vor: Graupner USB-Adapter vom PC abziehen und "micro software loader" starten. Dann nachschauen, welche Com Ports im Fenster oben rechts angeboten werden. Bei mir war es nur COM1. Merken, dann Programm schließen.

Graupner USB-Adapter wieder an den PC anstöpseln, Programm erneut starten und nachschauen, welcher zusätzliche Com Port nun angeboten wird. Derjenige, der gegenüber vorher neu dazugekommen ist, ist der richtige. Den dann auswählen. Als nächstes wird im Programmfenster oben links auf "Datei" geklickt und die richtige Update-Datei ausgewählt.

Jetzt kommt es auf die richtige Reihenfolge an: Der Empfänger hat zunächst noch keine Verbindung zum USB-Adapter, was wichtig ist.

Es folgt in dieser Reihenfolge:

1. Im Programmfenster auf "Start" klicken.

2. USB-Adapter mit Steckplatz 5 (Telemetriesteckplatz) des Empfängers verbinden.

3. Dann schließlich den Empfänger mit einer Stromversorgung verbinden. Motorregler mit Akku tut's. Ich habe mir für solche und ähnliche Zwecke eine 4S-Eneloop-Batterie mit verschiedenen Anschlußsteckern zusammengelötet.

Jetzt müsste das rote Lämpchen des Empfängers ausgehen und der Updatevorgang automatisch in Gang kommen.

Fertig.

Falls das anfänglich nicht so funktioniert, kann (so war es bei mir) ein Neustart des Computers helfen.

Nach dem Updatevorgang ist übrigens anders als sonst kein Werksreset erforderlich. Der Empfänger ist sofort einsatzbereit. Außerdem hat er bei meinen Versuchen eine zuvor vorgenommene Programmierung der Kreiselempfindlichkeit beibehalten. Das ist natürlich komfortabel.

2. Schritt: Binden des Empfängers

Die Binde-Prozedur nach Graupner-Anleitung funktioniert nicht, wenn man sie wörtlich nimmt. Dort steht:

- Empfänger einschalten und durch Drücken der SET-Taste in den Bindingmodus bringen - Binding im Sendermenü „Grundeinstellungen Modell“ starten

Geht so nicht.

Richtig ist:

- Empfänger einschalten und durch Drücken und Gedrückthalten der SET-Taste in den Bindingmodus bringen

- Bei gedrückter SET-Taste Binding im Sendermenü „Grundeinstellungen Modell“ starten

So geht's einfach und schnell.

Jetzt muss entschieden werden, ob wir Kanal 5 für ein Servo oder als Telemetriekanal nutzen wollen. Lässt sich leicht im Telemetrie-Menü umstellen. Sollte selbsterklärend sein. Aber Vorsicht: Wenn man eine solche Umprogrammierung vorgenommen hat, müssen Empfänger und Sender aus und dann wieder eingeschaltet werden. Sonst Datentsalat. Dann Servos anstöpseln, Funktionskontrolle: Alle Servos sollten wie erwartet seitenrichtig laufen. Bei 2 Querruderservos müssen zwingend beide Servos im Sender die gleiche Drehrichtung programmiert haben (Im Menü "Servoeinstellungen" müssen die Richtungspfeile entweder beide nach links oder beide nach rechts zeigen), sonst arbeitet 3xG falsch. Falls eine Korrektur der Drehrichtung eines der beiden QR-Servos erforderlich ist, muss es umgedreht eingebaut werden oder das Gestänge umgehängt werden.

3. Schritt: Fester Einbau des Empfängers im Flieger

Für das Einlernen des 3xG Systems muss der Empfänger als erstes fest im Modell eingebaut werden. Eine provisorische Verkabelung mit lose herumliegendem Empfänger zum Ausprobieren reicht nicht aus.

Einbau wie in der Graupner-Anleitung beschrieben:

Empfänger unbedingt parallel zur Längs- bzw. Querachse des Fliegers.

Ob aufrecht oder auf dem Kopf, Steckerleiste hinten, vorne, rechts oder links ist egal.

Hauptsache:

Gehäusekanten möglichst exakt parallel zur Längs- bzw. Querachse der Fliegers. Damit der Empfänger möglichst exakt zum Flieger ausgerichtet ist und bleibt, sollte zweiseitig klebendes Schaum-Pad von den Heli-Fliegern benutzt werden. Die verbreitete Klettbandfixierung ist vermutlich (?) nicht genau genug.

4. Schritt: Einlernen des Empfängers

Da der Empfänger nahezu beliebig eingebaut werden kann, muss er erst lernen, wie rum er tatsächlich eingebaut ist, und welche "gefühlte" Lageänderung des Fliegers zu einer korrigierenden Ruderreaktion beispielsweise des Querruders führt. Dazu rufen wir über "Telemetrie" das Menü "Kreiselzuordnung" auf und stellen "Neueinstellung" auf "Ja".

Dann lernen wir alle drei Achsen "Quer", "Höhe" und "Seite" nacheinander, nicht gleichzeitig wie folgt ein:

1. Quer - voll links und wieder loslassen (nur in eine Richtung, nicht hin und her), Höhe und Seite bleiben neutral.

Dann den (hoffentlich eingeschalteten) Flieger mindestens 45° nach links (nicht rechts) kippen/rollen. Dabei darf die Nase nicht viel nach unten/oben oder links/rechts auswandern. Sonst kann der Empfänger nämlich nicht unterscheiden, welche der vielen Bewegungen das beabsichtigte "Rollen nach links" ist. Nach Kippen/Rollen sollte der Empfänger dies automatisch erkannt haben und dies durch Eintrag eines Zahlenwertes bei "Quer" automatisch bestätigen.

Dann gleiche Prozedur nacheinander (nicht gleichzeitig) für die übrigen Achsen:

2. Höhe - voll hoch und wieder loslassen (nur in eine Richtung, nicht hin und her), Quer und Seite bleiben neutral. Dann die Nase des Fliegers mindestens 45° anheben. Dabei möglichst keine Seiten- oder Rollbewegungen. => automatische Erkennung, wird angezeigt durch einen automatischen Zahleneintrag bei "Höhe"

3. Seite - voll links und wieder loslassen (nur in eine Richtung, nicht hin und her), Quer und Höhe bleiben neutral. Dann die Nase des Fliegers mindestens 45° nach links schwenken. Dabei möglichst keine Höhen- oder Rollbewegungen. => automatische Erkennung, wird angezeigt durch einen automatischen Zahleneintrag bei "Seite".

Fertig ist das Einlernen.

5. Schritt: Funktionskontrolle

Eigentlich sollte nach dem 4. Schritt alles in Ordnung sein. Aber falls wir irgend was falsch gemacht haben und das 3xG System genau verkehrt herum regelt, wäre die Katastrophe unvermeidlich: Lagestörungen des Fliegers würden durch das System vergrößert statt verringert werden, und der Flieger wird unbeherrschbar.

Also Kontrolle:

Reagieren die Ruder seitenrichtig?

Dazu erinnern wir uns, dass wir "nur" einen Regler im "Normal Modus" haben, nicht "Heading Hold". Wenn wir die Nase des Fliegers langsam anheben oder den Flieger langsam zur Seite rollen, passiert gar nichts. Es kommt darauf an, dass wir eine schnelle, ruckartige Bewegung herbeiführen.

Also Test:

- Flieger kurz und ruckartig nach links rollen. Die Querruder müssen kurz so zucken, als ob sie nach rechts gegensteuern wollen, und dann wieder in die Neutrallage zurückgehen. Funktioniert es richtig so?

- Nase kurz und ruckartig anheben. Das Höhenruder muss kurz nach unten zucken und dann wieder in die Neutrallage zurückgehen. Funktioniert es richtig so?

- Nase kurz und ruckartig nach links drehen. Das Seitenruder muss kurz nach rechts zucken und dann wieder in die Neutrallage zurückgehen. Funktioniert es richtig so?

Wenn alles soweit richtig läuft, geht es an den

6. Schritt: Vorbereitung für den Erstflug

Bitte nicht gleich zum Flugplatz rennen. Die Grundeinstellungen der drei Kreisel sind zwar von Graupner klug vorgegeben (siehe unten), aber fürs tatsächliche Fliegen möglicherweise zu hoch eingestellt. Jetzt müssen wir erst einmal nachdenken und verstehen, was da mit der erwünschten Lageregelung eigentlich passiert.

Im Menü "Kreiseleinstell." können die Empfindlichkeiten der drei Kreisel für Quer, Seite und Höhe von 1 bis 10 separat eingestellt werden. Eine zu niedrige Empfindlichkeit führt dazu, dass das Modell zu träge und ungenügend auf Böen-Störungen reagiert. Das wäre nicht optimal, aber erträglich. Denn bislang fliegen wir ja sogar ganz ohne Kreisel. Wenn aber die Empfindlichkeit zu hoch eingestellt ist, dann "überreagiert" der Flieger auf Böen-Störungen und fängt an im Flug zu schwingen. Das ist schlecht, weil schwer auszusteuern und vielleicht sogar unbeherrschbar. Die Kunst der Einstellung besteht also darin, die Empfindlichkeit so hoch wie möglich einzustellen, so dass allerdings der Flieger gerade eben noch nicht anfängt im Flug zu schwingen.

Weiter müssen wir wissen, dass die Neigung zum Schwingen größer wird, je schneller wir fliegen. Es kann also sein, dass wir für den Schnellflug nur kleine Kreiselempfindlichkeiten nutzen können, während wir im langsamen Landeanflug vielgrößere, besser wirkende Kreiselempfindlichkeiten nutzen können. Die wichtigste Einstellung, die wir finden müssen, ist diejenige, bei der der Flieger im Schnellflug gerade noch nicht schwingt. Diese Einstellung ist dann auch im Langsamflug ganz sicher unproblematisch.

Die Grundeinstellung von Graupner ist jeweils "5" für Quer, Seite und Höhe. Das ist der Mittelwert auf der Skala von 0 bis maximal 10. Weiter ist die Grundeinstellung "100%" für "Faktor" (müsste eigentlich korrekt "Faktor P" heißen, wird auch nachfolgend so genannt) und "Faktor D" auf "100%" gesetzt. Das ist deswegen klug, weil wir die Faktoren P und D mit einem Dreh- oder Schieberegler zwischen 0% und 200% quasi "durchschieben" können. Die Faktoren P und D wirken gleichzeitig auf die drei Empfindlichkeiten für Quer, Seite und Höhe. Damit können wir den voreingestellten Wert "5" durch die ganze Bandbreite von "0" bis "10" hindurch verändern. Das ist super zum Einfliegen. Als vorbereitende Maßnahme müssen wir nur einen Dreh- oder Schieberegler (am besten den gleichen) auf die Einstellung von P und D legen. Diesen Dreh- oder Schieberegler stellen wir für den Anfang im Servomonitor auf "-100%". Im Telemetriedisplay müsste dann unter "Kreisel Einstell." bei P und bei D jeweils "0%" erscheinen. Wenn wir den Dreh- oder Schieberegler voll in die andere Richtung bewegen (Servomonitor zeigt "+100%" an), dann müsste bei P und bei D jeweils "200%" stehen.

Alternativ lassen wir die Faktoren für P und D konstant auf "100%". In diesem Fall legen wir uns je einen Dreh- oder Schieberegler auf die drei Empfindlichkeiten von Quer, Höhe und Seite. Dazu gehen wir ins Menü "Kreisel Einstell.", wählen nacheinander Quer, Höhe und Seite an, und stellen dort die Empfindlichkeit von 5 runter auf 0 und dann noch einmal runter. Dann können wir hier einen Dreh- oder Schieberegler zuordnen. Sobald dies geschehen ist, können wir die jeweilige Empfindlichkeit von 0 bis 10 "durchdrehen" oder "durchschieben".

So vorbereitet können wir uns an den Erstflug wagen.

7. Schritt: Erstflug und Erfliegen der Kreiselempfindlichkeit

1. Möglichkeit

Wir haben uns dafür entschieden, die drei Empfindlichkeiten von Quer, Höhe und Seite manuell über Telemetrie einzugeben, und die Abstimmung über einen auf P und D wirkenden Steller vorzunehmen. Für den Anfang holen wir uns das Menü "Kreiseleinst." auf den Bildschirm, drehen P und D auf "0%" und starten. Dann bringen wir den Flieger auf maximale Geschwindigkeit und drehen dann erst langsam an unserem Steller für P und D. Die Böendämpfung wird jetzt immer besser, je weiter wir aufdrehen. Irgendwann kommt der Punkt, bei dem sich eine der drei Steuerachsen meldet, in der Flieger anfängt, um diese Achse zu schwingen. Deutlich sichtbar, aber nicht dramatisch. Bei mir war es die Rollachse/Querruder. Wir wissen jetzt, dass wir es etwas übertrieben haben mit dem Aufdrehen von P und D. Aber: jetzt nicht P und D zurückdrehen, sondern Gas weg, ein bisschen Höhe ziehen und einfach nur langsamer werden. Das Schwingen hört sofort auf, Landen und kleine Pause machen.Am Boden nehmen wir nun die Kreiselwirkung der soeben als verdächtig gefundenen Achse (mein Beispiel: Quer) etwas zurück, wegen meiner von "5" auf "4". Dann starten wir wieder, gehen erneut auf Geschwindigkeit und drehen wieder langsam P und D hoch. Solange, bis wir wieder ein Schwingen (jetzt möglicherweise einer anderen Achse) feststellen. Landen und die Kreiselwirkung der soeben als schwingend gefundenen Achse etwas zurücknehmen. Dann wieder nach dem gleichen Muster: Starten, Schnellflug, P und D Aufdrehen bis Schwingung kommt, landen usw. usw.. Das machen wir solange, bis wir alle drei Achsen zum Aufschwingen gebracht haben. Danach drehen wir P und D wieder etwas zurück, so dass keine der drei Achsen mehr bei Hochgeschwindigkeit schwingt. Jetzt haben wir unsere Grundeinstellung gefunden.

2. Möglichkeit

Wir haben uns dafür entschieden, P und D konstant auf 100% zu lassen, und die drei Empfindlichkeiten von Quer, Höhe und Seite mittels Dreh- oder Schieberegler einzustellen. Für den Anfang holen wir uns das Menü "Kreiseleinst." auf den Bildschirm, drehen alle drei Empfindlichkeitsgeber auf "0" und starten. Dann bringen wir den Flieger auf maximale Geschwindigkeit und drehen dann erst langsam den ersten Steller, wegen meiner für Quer hoch. Wir drehen so lange hoch, bis der Flieger anfängt in Rollrichtung zu schwingen. Steller wieder etwas zurücknehmen. Fertig ist die Einstellung für Quer. Jetzt das Gleiche für Höhe. Schließlich noch das Gleiche für Seite. Fertig ist die Grundeinstellung.

Was jetzt noch kommt ist Feintuning.

Dies kann jeder nach eigenem Ermessen machen. Die oben erflogenen Einstellungen können beispielsweise als Festwerte einprogrammiert werden. Über einen Zweistufen-Schalter, der P und D zwischen 0% und 100% hin und her schaltet, können dann alle drei Kreisel gemeinsam nach Bedarf ein und ausgeschaltet werden. Alternativ kann ein Dreistufen-Schalter gewählt werden, der P und D von 0% über 100% bis 200% schaltet. Bei 0% sind dann alle drei Kreisel ausgeschaltet. Bei 100% haben wir eine vollgasfeste Lageregelung. Und bei 200% können wir zwar nicht mehr schnell fliegen, haben aber maximale Regelungswirkung für einen langsamen Landeanflug. Natürlich gibt es noch beliebig viele andere Einstellmöglichkeiten. Das kann jeder für sich selbst erschließen.

Beispieleinstellung bei mir für einen typischen 3D-Kunstflieger (Precision Aerobatics Extra 260):

Quer: 2

Höhe: 4

Seite: 8

"P" und "D" liegen beide auf dem gleichen 3-Stufen-Schalter mit den Stellungen "0%", "100%" und "200%". Die Stellung "0%" ist quasi mein Not-Aus. "100%" ist vollgasfest und wird beim gewöhnlichen Herumfliegen eingesetzt. Bei "200%" kann ich nicht mehr schnell fliegen, habe aber eine ausgeprägte Regelungswirkung im Landeanflug.

Zum Hovern, Torquen etc. kann man wahrscheinlich noch höhere Werte einstellen, was aber nur eine Vermutung ist. Weitere verlässliche Beispieleinstellungen insbesondere für andere Modelltypen (Segler etc.) sind hier nicht bekannt geworden.

... to be continued ...